ロボット制御の必需品とも言えるROS。Linux・ROSの導入にあたり、苦労している人も多いのではないでしょうか。

ここでは、ROSの最新バージョンをubuntuに導入する手順を順番に紹介していきます。

ROSのディストリビューション

ROSにはパッケージが毎年リリースされます。

• ROS Kinetic Kame （2016年）
• ROS Lunar Loggerhead （2017年）
• ROS Merodic Morenia （2018年）

2019年1月現在、最新バージョンのMerodicというディストリビューションが推奨されています。

ROSのインストール

早速インストール手順を見ていきましょう。本家のインストール手法のサイトはこちら。

本家のサイトは全て英語です。わかる方はそちらでも良いでしょう。

sources.listの設定

はじめに、sources.listというファイルに設定を追記します。
これで、ROSが提供しているパッケージをソフトウェアセンター（aptというコマンド）で利用できるようになります。

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu
$(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

鍵の設定

続いて、鍵の設定をします。この設定をすることで、aptにてROSのパッケージ群をインストールすることができるようになります。

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

ROSのインストール

続いて、ROSの本体をインストールします。（結構時間がかかります。）
ubuntuでは基本的にapt installコマンドの直前にapt updateを挟みます。
（apt updateコマンドで、利用可能なパッケージ一覧を更新します。そうすることで、次のapt installコマンドで最新版を取得することができます。）

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

ros-melodic-desktop-fullというフルパッケージ以外に、一部の機能のみをインストールするパッケージも存在しますが、ROSの公式サイトではフルインストールを推奨しているので、特に問題がなければこれでOKです。

ちなみに、フルパッケージ以外のインストールは次のようなものがあります。

• デスクトップインストール (ROS, rqt, rviz, and robot-genericライブラリのみのインストール)

  $ sudo apt install ros-melodic-desktop

• ROS-Base (ROSパッケージ, build, and communicationライブラリのみ、GUIツールなしのインストール)

  $ sudo apt install ros-melodic-ros-base

rosdepの初期化

ROSの依存関係を解決してくれるrosdepの初期化を行います

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

環境変数の設定

環境変数を設定することで、ターミナル上でROSを使用できるようになります。
下記コマンドで、~/.bashrcというターミナルの設定ファイルにROS関係の設定を追記しています。（分かる方は~/.bashrcファイルを直接編集しても良いでしょう。）

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

パッケージのビルドに必要なツールのインストール

自分でROSのコードを書いてビルドする際に必要なツールをインストールします。

$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

ここまでで、ひとまずROSのインストールは完了です。

次に、ROSのワークスペースを作成しましょう。

ワークスペースの作成

ROSの作業場、workspaceを作成します。ワークスペース名は”catkin_ws”としています。ワークスペース名は任意の名前をつけていただいて構いません。（が、ROSのチュートリアルなど、多くのドキュメントでは”catkin_ws”という名称で説明されています。特にこだわりのない方は”watkin_ws”で良いでしょう。）

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

上記コマンドを実行し終えたら、「ワークスペースがここにありますよ。」という設定を~/.bashrcに追加します。（こちらも分かる方は~/.bashrcを直接編集しても良いです。）

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

~/.bashrcに書き足したら、変更を反映させるためにもう一度読み込みます。

$ source devel/setup.bash

ここまで正しく設定できていれば、環境変数$ROS_PACKAGE_PATHに先ほど作成したワークスペースのディレクトリ内のsrcフォルダが追加されているはずです。確認してみましょう。

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

一行目をターミナルに打ち込むと、二行目のような出力が得られると思います。
出力はコロン（:）区切りになっており、そこに”/home/youruser/catkin_ws/src”という文字列が入っていれば正しく設定できています。

確認してみてください。

以上でROSMelodicのインストールとワークスペースの作成は終了です。お疲れ様でした。