LiDARの計測モデルについて
少し真面目な話をしたくなったので、LiDARの計測モデルについて記述していこうと思います。 ここで取り扱う話は主に、移動ロボットの自己位置推定として広く用いられているLiDARについてです。この記事を通してみなさんの理解 […]
ROS Merodicをubuntuに導入する手順
ロボット制御の必需品。とも言えるROS。 ここでは、ROSの最新バージョンをubuntuに導入する手順を紹介していきます。 ROSのディストリビューション ROSにはパッケージが毎年リリースされます。 ROS Kinet […]
ROSで特定のトピック・特定の内容のみを表示する
ROSで特定のトピックの特定の成分のみを表示したいときに、便利なコマンドがあったのでメモしておきます。 例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System,日本ではGPSとして知れ渡っ […]
ROS gmapping のパラメータ解説
ROSのパッケージgmappingを使用して,地図を作成してみようと思います. このlaunchファイルはgmappingをクローンしてきたときにデフォルトで入っているlaunchファイルになります. &l […]
ROSのPointCloudで点群に色を付ける
ROSのrvizで色付き点群を表示しようとした時に,PointCloud型のメッセージで色情報を付与する際にハマったので,メモしておきます. sensor_msgs::PointCloud R […]
ROSでOpenCVにて取得した画像をPublish,Subscribeする
今回はROSでOpenCVにて取得した画像をPublish,Subscribeする方法について紹介していきます. cv::Matの画像をROSのTopicに変換しpublishするために,ROSにはcv_bridgeとi […]
ROS move baseでdwa local plannerを使ってみる
ROSのmove_baseにdwa_local_planner(DWAPlannerROS)というものがあったので,そちらを使用してみました. ちなみにmove_baseのデフォルト設定ではbase_local_plan […]
ROSのナビゲーションmove_baseについて理解を深めてみる
move_baseについて理解を深めていきたいを思います. 私もまだまだ勉強不足で,追加情報等ありましたら随時更新していこうと思います. move_base.launch <launch> <node […]
ROSのナビゲーションamclについて理解を深めてみる
ROSのロボットの動作計画のスタック(パッケージの集合)としてnavigationスタックが有名です. そこで今回はamclを使いこなせるようになってみたいと思います. まだ執筆途中なので,知識が増え次第情報を更新してい […]