ROS Merodicをubuntuに導入する手順
ロボット制御の必需品。とも言えるROS。 ここでは、ROSの最新バージョンをubuntuに導入する手順を紹介していきます。 ROSのディストリビューション ROSにはパッケージが毎年リリースされます。 RO […]
ROSで特定のトピック・特定の内容のみを表示する
ROSで特定のトピックの特定の成分のみを表示したいときに、便利なコマンドがあったのでメモしておきます。 例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System，日本ではGPSとして知れ渡っ […]
ROS gmapping のパラメータ解説
ROSのパッケージgmappingを使用して，地図を作成してみようと思います． このlaunchファイルはgmappingをクローンしてきたときにデフォルトで入っているlaunchファイルになります． [c […]
ROSのPointCloudで点群に色を付ける
ROSのrvizで色付き点群を表示しようとした時に，PointCloud型のメッセージで色情報を付与する際にハマったので，メモしておきます． sensor_msgs::PointCloud R […]
ROSでOpenCVから取得した画像をPublish,Subscribeする
今回はROSでOpenCVにて取得した画像をPublish,Subscribeする方法について紹介していきます． cv::Matの画像をROSのTopicに変換しpublishするために，ROSにはcv_bridgeとi […]
ROS move baseでdwa local plannerを使ってみる
ROSのmove_baseにdwa_local_planner（DWAPlannerROS)というものがあったので，そちらを使用してみました． ちなみにmove_baseのデフォルト設定ではbase_local_plan […]
ROSのナビゲーションmove_baseについて理解を深めてみる
move_baseについて理解を深めていきたいを思います． 私もまだまだ勉強不足で，追加情報等ありましたら随時更新していこうと思います． move_base.launch [crayon-5d09145d2 […]
ROSのナビゲーションamclについて理解を深めてみる
ROSのロボットの動作計画のスタック（パッケージの集合）としてnavigationスタックが有名です． そこで今回はamclを使いこなせるようになってみたいと思います． まだ執筆途中なので，知識が増え次第情報を更新してい […]