LiDARの計測モデルについて
- 2019.12.04
- ROS・ロボット技術
少し真面目な話をしたくなったので、LiDARの計測モデルについて記述していこうと思います。 ここで取り扱う話は主に、移動ロボットの自己位置推定として広く用いられているLiDARについてです。この記事を通してみなさんの理解が少しでも深まれば幸いです。 LiDARで物体との距離を測る際の誤差 まず、LiDARから出る1本の […]
ROS・ロボット技術
ROS Merodicをubuntuに導入する手順
- 2019.01.09
- ROS・ロボット技術 Ubuntu
ロボット制御の必需品とも言えるROS。Linux・ROSの導入にあたり、苦労している人も多いのではないでしょうか。 ここでは、ROSの最新バージョンをubuntuに導入する手順を順番に紹介していきます。 ROSのディストリビューション ROSにはパッケージが毎年リリースされます。 ROS Kinetic Kame （2 […]
ROSで特定のトピック・特定の内容のみを表示する
- 2018.08.06
- ROS・ロボット技術
ROSで特定のトピックの特定の成分のみを表示したいときに、便利なコマンドがあったのでメモしておきます。 例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System，日本ではGPSとして知れ渡っている)のデータのうち、緯度、経度の値のみを取り出したい時や、ロボット姿勢（geometry_msg […]
ROS gmapping のパラメータ解説
- 2018.02.28
- ROS・ロボット技術
ROSのパッケージgmappingを使用して、地図を作成してみようと思います。 このlaunchファイルはgmappingをクローンしてきたときにデフォルトで入っているlaunchファイルになります。このファイルを使用するロボットやセンサに合わせていい感じに調整すると、綺麗な地図が出来上がります。 それぞれのパラメータ […]
ROSのPointCloudで点群に色を付ける
- 2017.12.06
- C++ ROS・ロボット技術
ROSのrvizで色付き点群を表示しようとした時に，PointCloud型のメッセージで色情報を付与する際にハマったので，メモしておきます． sensor_msgs::PointCloud ROSでPointCloudを扱うときには，sensor_msgs::PointCloudというメッセ […]
ROSでOpenCVにて取得した画像をPublish,Subscribeする
- 2017.10.02
- ROS・ロボット技術
今回はROSでOpenCVにて取得した画像をPublish,Subscribeする方法について紹介していきます． cv::Matの画像をROSのTopicに変換しpublishするために，ROSにはcv_bridgeとimage_transportというものが用意されています．この２つはROSをインストールした時にすで […]
ROS move baseでdwa local plannerを使ってみる
- 2017.06.10
- ROS・ロボット技術
ROSのmove_baseにdwa_local_planner（DWAPlannerROS)というものがあったので，そちらを使用してみました． ちなみにmove_baseのデフォルト設定ではbase_local_planner(TrajectryPlannerROS)というものを使用しています． このプランナーがどのよ […]
ROSのナビゲーションmove_baseについて理解を深めてみる
- 2017.05.12
- ROS・ロボット技術
move_baseについて理解を深めていきたいを思います。私もまだまだ勉強不足で、追加情報等ありましたら随時更新していこうと思います。 move_base.launch <launch> <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" na […]
ROSのナビゲーションamclについて理解を深めてみる
- 2017.05.09
- ROS・ロボット技術
ROSのロボットの動作計画のスタック（パッケージの集合）としてnavigationスタックが有名です。 そこで今回はamclを使いこなせるようになってみたいと思います。 amclを使う上での事前知識 パーティクルフィルタを用いた2次元平面での自己位置推定（x, y, yawの推定） パーティクル数は、推定の精度によって […]