ROS・ロボット技術

LiDARの計測モデルについて

少し真面目な話をしたくなったので、LiDARの計測モデルについて記述していこうと思います。 ここで取り扱う話は主に、移動ロボットの自己位置推定として広く用いられているLiDARについてです。この記事を通してみなさんの理解が少しでも深まれば幸いです。 LiDARで物体との距離を測る際の誤差 まず、LiDARから出る1本の […]

ROS Merodicをubuntuに導入する手順

ロボット制御の必需品とも言えるROS。Linux・ROSの導入にあたり、苦労している人も多いのではないでしょうか。 ここでは、ROSの最新バージョンをubuntuに導入する手順を順番に紹介していきます。 ROSのディストリビューション ROSにはパッケージが毎年リリースされます。 ROS Kinetic Kame (2 […]

ROS gmapping のパラメータ解説

ROSのパッケージgmappingを使用して、地図を作成してみようと思います。 このlaunchファイルはgmappingをクローンしてきたときにデフォルトで入っているlaunchファイルになります。このファイルを使用するロボットやセンサに合わせていい感じに調整すると、綺麗な地図が出来上がります。 それぞれのパラメータ […]

ROSのナビゲーションamclについて理解を深めてみる

ROSのロボットの動作計画のスタック(パッケージの集合)としてnavigationスタックが有名です。 そこで今回はamclを使いこなせるようになってみたいと思います。 amclを使う上での事前知識 パーティクルフィルタを用いた2次元平面での自己位置推定(x, y, yawの推定) パーティクル数は、推定の精度によって […]