ROS Merodicをubuntuに導入する手順

ロボット制御の必需品。とも言えるROS。 ここでは、ROSの最新バージョンをubuntuに導入する手順を紹介していきます。   ROSのディストリビューション ROSにはパッケージが毎年リリースされます。 RO […]

ROSで特定のトピック・特定の内容のみを表示する

ROSで特定のトピックの特定の成分のみを表示したいときに、便利なコマンドがあったのでメモしておきます。 例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System,日本ではGPSとして知れ渡っ […]

ROS gmapping のパラメータ解説

ROSのパッケージgmappingを使用して,地図を作成してみようと思います. このlaunchファイルはgmappingをクローンしてきたときにデフォルトで入っているlaunchファイルになります.   [c […]

ROSのPointCloudで点群に色を付ける

ROSのrvizで色付き点群を表示しようとした時に,PointCloud型のメッセージで色情報を付与する際にハマったので,メモしておきます.     sensor_msgs::PointCloud R […]

ROS move baseでdwa local plannerを使ってみる

ROSのmove_baseにdwa_local_planner(DWAPlannerROS)というものがあったので,そちらを使用してみました. ちなみにmove_baseのデフォルト設定ではbase_local_plan […]

ROSのナビゲーションamclについて理解を深めてみる

ROSのロボットの動作計画のスタック(パッケージの集合)としてnavigationスタックが有名です. そこで今回はamclを使いこなせるようになってみたいと思います. まだ執筆途中なので,知識が増え次第情報を更新してい […]