LiDARの計測モデルについて

少し真面目な話をしたくなったので、LiDARの計測モデルについて記述していこうと思います。ここで取り扱う話は主に、移動ロボットの自己位置推定として広く用いられているLiDARについてです。この記事を通してみなさんの理解が少しでも深まれば幸いです。 LiD […]

ROS Merodicをubuntuに導入する手順

ロボット制御の必需品とも言えるROS。Linux・ROSの導入にあたり、苦労している人も多いのではないでしょうか。ここでは、ROSの最新バージョンをubuntuに導入する手順を順番に紹介していきます。 ROSのディストリビューション ROSにはパッケージ […]

ROSで特定のトピックの特定の成分のみを表示したいときに、便利なコマンドがあったのでメモしておきます。例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System，日本ではGPSとして知れ渡っている)のデータのうち、緯度、経度の […]

ROSのパッケージgmappingを使用して，地図を作成してみようと思います．このlaunchファイルはgmappingをクローンしてきたときにデフォルトで入っているlaunchファイルになります． <launch> <p […]

ROSのrvizで色付き点群を表示しようとした時に，PointCloud型のメッセージで色情報を付与する際にハマったので，メモしておきます． sensor_msgs::PointCloud ROSでPointCloudを扱うとき […]

今回はROSでOpenCVにて取得した画像をPublish,Subscribeする方法について紹介していきます． cv::Matの画像をROSのTopicに変換しpublishするために，ROSにはcv_bridgeとimage_transportというも […]

ROSのmove_baseにdwa_local_planner（DWAPlannerROS)というものがあったので，そちらを使用してみました．ちなみにmove_baseのデフォルト設定ではbase_local_planner(TrajectryPlann […]

move_baseについて理解を深めていきたいを思います。私もまだまだ勉強不足で、追加情報等ありましたら随時更新していこうと思います。 move_base.launch <launch> <node pkg=”move_base” typ […]

ROSのロボットの動作計画のスタック（パッケージの集合）としてnavigationスタックが有名です。そこで今回はamclを使いこなせるようになってみたいと思います。 amclを使う上での事前知識パーティクルフィルタを用いた2次元平面での自己位置推定（ […]