LiDARの計測モデルについて

少し真面目な話をしたくなったので、LiDARの計測モデルについて記述していこうと思います。ここで取り扱う話は主に、移動ロボットの自己位置推定として広く用いられているLiDARについてです。この記事を通してみなさんの理解 […]

ROS Merodicをubuntuに導入する手順

ロボット制御の必需品。とも言えるROS。ここでは、ROSの最新バージョンをubuntuに導入する手順を紹介していきます。 ROSのディストリビューション ROSにはパッケージが毎年リリースされます。 ROS Kinet […]

ROSで特定のトピックの特定の成分のみを表示したいときに、便利なコマンドがあったのでメモしておきます。例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System，日本ではGPSとして知れ渡っ […]

ROSのパッケージgmappingを使用して，地図を作成してみようと思います．このlaunchファイルはgmappingをクローンしてきたときにデフォルトで入っているlaunchファイルになります． &l […]

ROSのrvizで色付き点群を表示しようとした時に，PointCloud型のメッセージで色情報を付与する際にハマったので，メモしておきます． sensor_msgs::PointCloud R […]

今回はROSでOpenCVにて取得した画像をPublish,Subscribeする方法について紹介していきます． cv::Matの画像をROSのTopicに変換しpublishするために，ROSにはcv_bridgeとi […]

ROSのmove_baseにdwa_local_planner（DWAPlannerROS)というものがあったので，そちらを使用してみました．ちなみにmove_baseのデフォルト設定ではbase_local_plan […]

move_baseについて理解を深めていきたいを思います．私もまだまだ勉強不足で，追加情報等ありましたら随時更新していこうと思います． move_base.launch <launch> <node […]

ROSのロボットの動作計画のスタック（パッケージの集合）としてnavigationスタックが有名です．そこで今回はamclを使いこなせるようになってみたいと思います．まだ執筆途中なので，知識が増え次第情報を更新してい […]