ROS Merodicをubuntuに導入する手順

ロボット制御の必需品。とも言えるROS。

ここでは、ROSの最新バージョンをubuntuに導入する手順を紹介していきます。

 

ROSのディストリビューション

ROSにはパッケージが毎年リリースされます。

  • ROS Kinetic Kame (2016年)
  • ROS Lunar Loggerhead (2017年)
  • ROS Merodic Morenia (2018年)

2019年1月現在、最新バージョンのMerodicというディストリビューションが推奨されています。

 

ROSのインストール

早速インストール手順を見ていきましょう。本家のインストール手法のサイトはこちら

本家のサイトは全て英語です。わかる方はそちらでも良いでしょう。

 

sources.listの設定

はじめに、sources.listというファイルに設定を追記します。
これで、ROSが提供しているパッケージをソフトウェアセンターで利用できるようになります。

 

鍵の設定

続いて、鍵の設定をします。

 

ROSのインストール

続いて、ROSの本体をインストールします。(結構時間がかかります。)
インストール前のupdateはubuntuではお決まりですね。

ros-melodic-desktop-fullというフルパッケージ以外に、一部の機能のみをインストールするパッケージも存在しますが、ROSの公式サイトではフルインストールを推奨しているので、特に問題がなければこれでOKです。

 

ちなみに。。。フルパッケージ以外のインストール

  • デスクトップインストール (ROS, rqtrviz, and robot-genericライブラリのみのインストール)
  • ROS-Base (ROSパッケージ, build, and communicationライブラリのみ、GUIツールなしのインストール)

     

 

rosdepの初期化

ROSの依存関係を解決してくれるrosdepの初期化を行います

 

環境変数の設定

環境変数を設定することで、ターミナル上でROSを使用できるようになります。

 

パッケージのビルドに必要なツールのインストール

自分でROSのコードを書いてビルドする際に必要なツールをインストールします。

 

ここまでで、ひとまずROSのインストールは完了です。

次に、ROSのワークスペースを作成しましょう。

 

ワークスペースの作成

ROSの作業場、workspaceを作成します。

 

上記コマンドを実行し終えたら、そのワークスペース内にbuild、devel、srcの3つのフォルダができていると思います。

その中に、devel/setup.bashというワークスペースに関するbashの設定ファイルができているので、これも~/.bashrcに書き加えてターミナル起動時に毎回読み込まれるようにします。

~/.bashrcに書き足したら、変更を反映させるためにもう一度読み込みます。

 

ここまで正しく設定できていれば、環境変数$ROS_PACKAGE_PATHに先ほど作成したワークスペースのディレクトリ内のsrcフォルダが追加されているはずです。
確認してみましょう。

一行目をターミナルに打ち込むと、二行目のような出力が得られると思います。
出力はコロン(:)区切りになっており、そこに”/home/youruser/catkin_ws/src”という文字列が入っていれば正しく設定できています。

確認してみてください。

 

 

以上でROSMelodicのインストールとワークスペースの作成は終了です。